手术机器人导航系统技术文档

主要对基于混合现实的甲状腺肿瘤微创手术机器人导航系统进行研究，重点考虑软组织易变形、光学系统畸变以及深度感知不完整等对导航效果的影响，在完成双目相机视频流的立体校正的基础上，探索持续可靠的位姿估计模型，以将3D虚拟影像叠加在术区并投影至双目内窥镜视频流上，辅助甲状腺肿瘤微创手术机器人更高效地执行任务。