pick_orange_ball_mix_20260817_125229
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
latentforce创建时间：
2026-08-17
原始信息汇总
数据集概述：pick_orange_ball_mix_20260817_125229
基本信息
- 数据集名称: pick_orange_ball_mix_20260817_125229
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）创建
数据规模
- 总片段数（Episodes）: 10
- 总帧数（Frames）: 5989
- 总任务数（Tasks）: 1
- 采样频率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分: 训练集 0:10（全部数据用于训练）
任务内容
该数据集包含一个机器人任务——抓取橙色球（Pick Orange Ball），共包含 10 个演示片段。
机器人类型
- 机器人型号: so_follower（SO-100 示教从动机器人）
数据特征结构
动作空间（Action）与状态空间（Observation State）
均为 6 维连续值，包含以下关节位置信息：
- 肩部旋转关节（shoulder_pan.pos）
- 肩部升降关节（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲关节（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲关节（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转关节（wrist_roll.pos）
- 夹爪关节（gripper.pos）
视觉观测（Observation Images）
包含两个摄像头视角，均为 480×640 分辨率的 RGB 视频流：
- 顶部摄像头（top）: 俯视视角，30 FPS，AV1 编码
- 腕部摄像头（wrist）: 腕部视角，30 FPS，AV1 编码
其他特征
- 时间戳（timestamp）: float32 类型
- 帧索引（frame_index）: int64 类型
- 片段索引（episode_index）: int64 类型
- 总索引（index）: int64 类型
- 任务索引（task_index）: int64 类型
数据存储格式
- 元数据文件: meta/info.json
- 数据文件: Parquet 格式（data//.parquet）
- 视频文件: MP4 格式，使用 AV1 编码
- 代码库版本: LeRobot v3.0
可视化工具
该数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行浏览，访问地址为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=latentforce/pick_orange_ball_mix_20260817_125229
