Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_3
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，采用基于LeRobot的扩展格式并完全兼容LeRobot，专注于将包裹从传送带移动到桌子再放入箱子的任务。包含180个episodes，总计263404帧，帧率为30 FPS，大小为7.42 GB。使用Leju_Kuavo_4机器人，配备双指末端执行器，通过VR控制器进行遥操作。传感器包括三个RGB摄像头：前置头部摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头。场景为物流分拣中心，对象涉及桌子、包裹、传送带和箱子。数据集提供丰富的注释，如末端执行器加速度、方向、速度等，支持多样化的学习任务，数据以LeRobot格式组织，包含视频、状态数据、动作数据和元数据。
This dataset is a robotic manipulation dataset that adopts an extended LeRobot-based format and is fully compatible with LeRobot. It focuses on the task of moving parcels from a conveyor belt to a table and then placing them into a box. The dataset contains 180 episodes, totaling 263,404 frames with a frame rate of 30 FPS, and has a size of 7.42 GB. It utilizes the Leju_Kuavo_4 robot, which is equipped with a two-finger end effector and is teleoperated via VR controllers. The sensor suite includes three RGB cameras: a front head camera, a left wrist camera, and a right wrist camera. The scenario is set in a logistics sorting center, involving objects such as tables, parcels, conveyor belts, and boxes. The dataset provides rich annotations including end effector acceleration, orientation, velocity, etc., to support diverse learning tasks. All data is organized in LeRobot format, containing video, state data, action data, and metadata.
数据集概述：Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_3
该数据集是基于LeRobot格式扩展的机器人操作数据集，完全兼容LeRobot框架，由北京智源人工智能研究院（BAAI）的RoboCOIN团队贡献。
任务与场景
- 主要任务指令：将包裹从传送带移动到桌子左侧的箱子中。
- 标准化任务描述：
moved the parcel from conveyor to table for the left to box. - 操作类型：固定双臂操作。
- 环境类型：真实世界环境。
- 场景类型：物流-分拣中心。
- 涉及物体：
table(unknown),parcel(unknown),conveyor_belt(unknown),box(unknown)。 - 子任务数量：1个。
- 原子动作：
grasp,pick,place。
机器人配置
- 机器人名称：
Leju_Kuavo_4 - 代码库版本：
v2.1 - 末端执行器类型：
two_finger_end_effector - 遥操作类型：
vr_controller
数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 180 |
| 总帧数 | 263,404 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 540 |
| 总块数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 状态维度 | 52 |
| 动作维度 | 40 |
| 摄像头视角数 | 3 |
| 数据集大小 | 7.42 GB |
数据划分
- 训练集：片段 0 到 179。
传感器与硬件
- 传感器：
cam_front_head_rgb：视频类型，分辨率 848x480，编码 h264，格式 yuv420p。cam_left_wrist_rgb：视频类型，分辨率 848x480，编码 h264，格式 yuv420p。cam_right_wrist_rgb：视频类型，分辨率 848x480，编码 h264，格式 yuv420p。
- 坐标系定义：右手系。
- 尺寸与单位：
- 关节旋转：弧度。
- 末端执行器旋转：弧度。
- 末端执行器平移：米。
数据内容与结构
- 数据特征：包含摄像头RGB图像、机器人状态（关节位置、速度等）、动作指令、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引、夹爪开合状态、末端执行器位姿、运动方向/速度/加速度等注解。
- 数据文件模式：
data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet - 视频文件模式：
videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_head_rgb/episode_{id}.mp{id}等 - 可用注释文件：
eef_acc_mag_annotation.jsonleef_direction_annotation.jsonleef_velocity_annotation.jsonlgripper_activity_annotation.jsonlgripper_mode_annotation.jsonl
许可与引用
- 许可证：Apache-2.0
- 引用论文：RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation (arXiv:2501.17441)
- 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
