pick_and_place_v1_10
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
yukk1创建时间：
2026-08-20
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: pick_and_place_v1_10
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: piper
- 总轨迹数 (Episodes): 10
- 总帧数 (Frames): 5662
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 训练/测试划分: 全部 10 个轨迹用于训练 (train)
数据特征
- 动作 (action): 包含 7 个关节位置 (joint_0.pos 至 joint_6.pos)，数据类型为 float32，形状为 [7]。
- 观测状态 (observation.state): 包含 7 个关节位置 (joint_0.pos 至 joint_6.pos)，数据类型为 float32，形状为 [7]。
- 观测图像 (observation.images): 包含两个摄像头视角：
- 435if: 分辨率 720x1280，3 通道，视频编码为 AV1，帧率 30 FPS。
- 405: 分辨率 480x848，3 通道，视频编码为 AV1，帧率 30 FPS。
- 时间戳 (timestamp): float32，形状为 [1]。
- 帧索引 (frame_index): int64，形状为 [1]。
- 轨迹索引 (episode_index): int64，形状为 [1]。
- 索引 (index): int64，形状为 [1]。
- 任务索引 (task_index): int64，形状为 [1]。
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
