so101_teddy_in_box_20260813_203703

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：so101_teddy_in_box_20260813_203703
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由LeRobot框架创建

数据集内容

• 机器人类型：SO-101 跟随者（so_follower）
• 任务数量：1个任务
• 总集数（Episodes）：38集
• 总帧数：10,193帧
• 帧率（FPS）：30

数据结构

• 文件格式：Parquet（数据文件）、MP4（视频文件）
• 数据存放路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存放路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 字段：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 字段：与动作字段一致

观测图像（Observation Images）

• 前置摄像头（front）：
  • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
  • 编码格式：H.264，30 FPS，YUV420P
  • 非深度图
• 腕部摄像头（wrist）：
  • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
  • 编码格式：H.264，30 FPS，YUV420P
  • 非深度图

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 集数索引（episode_index）：int64，1维
• 全局索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

数据划分

• 训练集（train）：包含全部38集（0:38）
• 测试集：无

可视化

该数据集支持通过LeRobot可视化工具进行在线预览，可访问以下地址查看：

• https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=UbuNam/so101_teddy_in_box_20260813_203703

引用信息

• 暂无引用信息（More Information Needed）