Proton3

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个训练集，总计5993帧数据，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集的特征包括5维的机械臂动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲和夹爪位置）和5维的观测状态（对应相同的关节位置），以及来自前端摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道，30帧/秒）。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，特别是机械臂控制与视觉反馈的结合应用。This is a robotic control dataset created using the LeRobot toolkit. It contains 10 training sets with a total of 5993 frames. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The dataset includes 5-dimensional robotic arm actions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion and gripper position, and 5-dimensional observation states corresponding to the same joint positions, as well as image observations from the front-end camera with a resolution of 480x640, 3 channels and 30 frames per second. Additionally, it also contains metadata including timestamps, frame indices, set indices and task indices. This dataset is applicable to robotic learning tasks, especially the combined applications of robotic arm control and visual feedback.

原始信息汇总

数据集概述：Proton3

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 构建

数据集结构

• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：5993
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分块：每块1000帧，数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储

特征字段

• action：5维浮点数组，表示机械臂关节和夹爪的位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, gripper.pos）
• observation.state：5维浮点数组，与 action 的定义相同，表示观测到的状态
• observation.images.front：RGB 视频流，分辨率 480×640，3通道，编码格式为 AV1，帧率30 FPS
• timestamp：时间戳（浮点数）
• frame_index：帧索引（整数）
• episode_index：片段索引（整数）
• index：全局索引（整数）
• task_index：任务索引（整数）

数据划分

• 训练集：包含所有10个片段（片段索引0至9）

引用信息

• 暂无可用引用信息（BibTeX 待补充）