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该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人学习任务。它包含了机器人操作任务的数据，具体涉及机械臂的6个自由度动作控制，包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置。观察数据包括顶部和腕部摄像头的视频图像，分辨率为128x128、3通道、帧率10fps，以及状态观察（12维浮点数）。此外，数据集还包含奖励信号、完成标志、离散惩罚等信息。总共有2个episodes、294帧数据，以parquet和mp4格式存储，适用于机器人控制、强化学习等应用场景。

This dataset was created by LeRobot and is specifically designed for robotic learning tasks. It contains data for robotic manipulation tasks, specifically focusing on 6-degree-of-freedom motion control of a robotic arm, including the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper. The observation data includes video frames from the top-down and wrist-mounted cameras, with a resolution of 128x128, 3 color channels, and a frame rate of 10fps, as well as 12-dimensional floating-point state observations. In addition, the dataset also includes information such as reward signals, episode completion flags, and discrete penalties. In total, there are 2 episodes and 294 frames of data, stored in Parquet and MP4 formats, and it is applicable to application scenarios such as robotic control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作的示范数据集，由 LeRobot 工具创建，主要用于机器人操作任务的学习与研究。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集规模：
  • 总集数（Episodes）：20
  • 总帧数（Frames）：4491
  • 总任务数（Tasks）：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB

数据集结构

数据集以元数据文件 meta/info.json 定义其结构，关键要素如下：

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：10
• 数据路径：数据文件存储在 data/*/*.parquet，视频文件存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分片/分块大小：chunks_size 为 1000
• 数据集划分：仅包含训练集 train，覆盖 0 到 20 集

特征字段

数据集包含以下特征字段，用于描述机器人状态、动作、观测和辅助信息：

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包括肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置控制
next.reward	float32	(1,)	奖励值
next.done	bool	(1,)	是否结束标志
complementary_info.discrete_penalty	float32	(1,)	离散惩罚项
observation.images.top	video	(3, 128, 128)	顶部摄像头图像，分辨率 128x128，编码为 AV1，帧率 10 FPS
observation.images.wrist	video	(3, 128, 128)	腕部摄像头图像，分辨率 128x128，编码为 AV1，帧率 10 FPS
observation.state	float32	(12,)	机器人状态
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作字段（action）命名

动作字段包含 6 个维度，其命名表示为：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

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引用

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