so100_cube_rectangle2

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人控制相关的数据集，专注于机器人操作任务。数据集包含一个episode，共236帧，帧率为10fps。数据特征包括机器人的动作（6维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察（顶部和手腕摄像头的视频图像，尺寸为3x128x128，以及12维的状态观察）、下一时刻的奖励和完成标志。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和强化学习任务。

This dataset, created with LeRobot, is a robot control-focused dataset dedicated to robotic manipulation tasks. The dataset consists of one episode, with a total of 236 frames at a frame rate of 10 fps. Its data features include robot actions (a 6-dimensional floating-point array representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observations (video images from the top and wrist cameras with a resolution of 3×128×128, as well as 12-dimensional state observations), next-step rewards, and done flags. Additionally, it encompasses metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. It is applicable to robot learning and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

名称: alexis779/so100_cube_rectangle2

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

创建方式: 使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 10
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 236
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集分割

• 训练集 (Train): 0:1（仅一个片段）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人6个关节动作：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
next.reward	float32	(1,)	奖励值
next.done	bool	(1,)	终止标志
complementary_info.discrete_penalty	float32	(1,)	离散惩罚项
observation.images.top	video	(3, 128, 128)	顶部摄像头图像（RGB，128x128）
observation.images.wrist	video	(3, 128, 128)	腕部摄像头图像（RGB，128x128）
observation.state	float32	(12,)	机器人状态（12维）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频编码信息

• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 10 FPS
• 分辨率: 128x128
• 颜色通道: 3 (RGB)

数据路径结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可使用 可视化工具 在线浏览数据集内容。

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂无