rinonpole_20260710_111853
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，专注于双手机器人（机器人类型为bi_dk1_follower）的动作和观测记录。数据集包含10个剧集，总计8766帧，涉及2个任务。数据特征包括动作（14个浮点型值，代表左右机械臂的6个关节位置和抓取器位置）、观测状态（14个浮点型值，与动作相同）、以及来自右腕、左腕和基座的视频观测（分辨率分别为480x640和360x640，帧率为30fps，使用AV1编码）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习、控制算法研究和仿真任务。
This dataset is a robotic manipulation dataset created by LeRobot, focusing on the action and observation records of a dual-arm robot with the type identifier bi_dk1_follower. It contains 10 episodes, totaling 8766 frames, and covers 2 tasks. The data features include actions (14 floating-point values, corresponding to 6 joint positions and 1 gripper position for each of the left and right robotic arms), observation states (14 floating-point values consistent with the action space), and video observations from the right wrist, left wrist, and robot base. The video observations have resolutions of 480x640 (for wrist-mounted cameras) and 360x640 (for the base camera), at a frame rate of 30fps, and are encoded with AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. This dataset is suitable for robotic learning, control algorithm research, and simulation tasks.
数据集概述
- 数据集名称：rinonpole_20260710_111853
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot, qualia-teleop, LeLab
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 编码库版本：v3.0
- 帧率 (FPS)：30
- 数据格式：Parquet 文件
- 视频格式：MP4 (AV1 编码)
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (14,) | 14维动作，包括左右手臂各6个关节位置和1个夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (14,) | 14维状态，与动作维度一致 |
observation.images.right_wrist |
video | (480, 640, 3) | 右腕相机视频，分辨率480x640，彩色，30 FPS |
observation.images.left_wrist |
video | (480, 640, 3) | 左腕相机视频，分辨率480x640，彩色，30 FPS |
observation.images.base |
video | (360, 640, 3) | 基座相机视频，分辨率360x640，彩色，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回放片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态维度
动作和状态均为14维向量，具体顺序为：
left_joint_1.pos至left_joint_6.pos：左臂6个关节位置left_gripper.pos：左夹爪位置right_joint_1.pos至right_joint_6.pos：右臂6个关节位置right_gripper.pos：右夹爪位置
数据集规模
- 总回放片段数：10
- 总帧数：8766
- 总任务数：2
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：bi_dk1_follower
数据划分
- 训练集：所有10个回放片段 (索引0至9)
文件路径结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线查看该数据集： 可视化链接
引用
目前尚无 BibTeX 引用信息。
