data_0523_v2

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于双机械臂跟随任务（机器人类型为bi_so_follower）。数据集包含70个episodes，总计25518帧，覆盖2个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括：动作数据（12维浮点数组，表示左右机械臂各6个关节的位置）、观测状态数据（同样为12维关节位置）、以及来自三个摄像头的视频观测（左前和右前摄像头分辨率为480x640，右顶摄像头为360x640，均为彩色图像）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习研究。This is a robotic dataset developed using LeRobot, tailored specifically for dual-arm robotic follower tasks (robot type: bi_so_follower). The dataset consists of 70 episodes, totaling 25,518 frames, spanning 2 distinct tasks. The structured data is stored in Parquet file format, while the video recordings are saved in MP4 format with a frame rate of 30fps. The dataset features include: action data (a 12-dimensional floating-point array representing the positions of 6 joints for each of the left and right robotic arms), observation state data (also a 12-dimensional joint position array), and video observations from three cameras—both the left-front and right-front cameras have a resolution of 480x640, while the right-top camera has a resolution of 360x640, all of which are color images. Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is applicable to research in robotic learning, imitation learning, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: tomato-store/data_0523_v2

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

创建工具: 基于 LeRobot 构建

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数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 70
• 总帧数 (Frames): 25,518
• 总任务数 (Tasks): 2
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)

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数据集结构

• 数据格式: 主数据存储为 Parquet 文件，视频存储为 MP4 文件。
• 存储路径:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集切分: 全部 70 个片段用于训练集 (train: "0:70")

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特征 (Features)

动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 关节名称:
  • 左臂: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • 右臂: right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测图像 (observation.images)

• 图像数量: 3 个摄像头视角
• 图像信息:
  • left_front: 分辨率 480x640，3 通道彩色，AV1 编码，30 FPS
  • right_front: 分辨率 480x640，3 通道彩色，AV1 编码，30 FPS
  • right_top: 分辨率 360x640，3 通道彩色，AV1 编码，30 FPS

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

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机器人类型

bi_so_follower（双臂跟随机器人）