t3-e3

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。它包含10个完整的情节，总计3723帧数据，帧率为30 fps。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态特征（与动作特征相同的关节位置）、观察图像特征（来自顶部摄像头的480x640 RGB视频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。这些数据用于机器人控制任务，支持训练和评估机器人学习算法。数据集分割为训练集，涵盖所有情节。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics technology. It contains 10 complete episodes, totaling 3723 frames of data with a frame rate of 30 fps. The dataset uses the Apache 2.0 license, with data stored in parquet format and videos in MP4 format. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state features (joint positions identical to action features), observation image features (480x640 RGB video from a top camera), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This data is used for robot control tasks, supporting the training and evaluation of robot learning algorithms. The dataset is split into a training set, covering all episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: t3-e3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	值
机器人类型	so_follower
总片段数	10
总帧数	3723
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据集划分	训练集: 片段 0-9 (10个片段全部用于训练)

数据特征

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含机器人各关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征结构相同
• 观测图像 (observation.images.top): 视频数据，分辨率 480×640，3通道，编码格式 AV1，帧率 30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 浮点型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): 整型，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): 整型，形状 [1]
• 索引 (index): 整型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 整型，形状 [1]

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化工具 浏览数据集内容。