t3-e3
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。它包含10个完整的情节，总计3723帧数据，帧率为30 fps。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态特征（与动作特征相同的关节位置）、观察图像特征（来自顶部摄像头的480x640 RGB视频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。这些数据用于机器人控制任务，支持训练和评估机器人学习算法。数据集分割为训练集，涵盖所有情节。
This dataset was created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 10 complete episodes, totaling 3723 frames of data with a frame rate of 30 fps. Licensed under Apache 2.0, the dataset stores its data in Parquet format and videos in MP4 format. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state features (same joint positions as the action features), observation image features (480×640 RGB video from the top camera), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This data is used for robotic control tasks, supporting the training and evaluation of robot learning algorithms. The dataset is split into a training set that covers all episodes.
数据集概述
- 数据集名称: t3-e3
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 | 10 |
| 总帧数 | 3723 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据集划分 | 训练集: 片段 0-9 (10个片段全部用于训练) |
数据特征
- 动作 (action): 6维浮点数组，包含机器人各关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
- 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征结构相同
- 观测图像 (observation.images.top): 视频数据，分辨率 480×640，3通道，编码格式 AV1，帧率 30 FPS
- 时间戳 (timestamp): 浮点型，形状 [1]
- 帧索引 (frame_index): 整型，形状 [1]
- 片段索引 (episode_index): 整型，形状 [1]
- 索引 (index): 整型，形状 [1]
- 任务索引 (task_index): 整型，形状 [1]
数据文件路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 可视化工具 浏览数据集内容。
