taccap-g1-assemble-toy-blocks-0812

该数据集使用双机械臂和触觉传感器进行玩具积木组装。包含149个episodes，共490445帧。使用双机械臂（bi_taccap_gripper）执行单一的组装任务，记录了20维的动作和状态信息，以及多个触觉和手腕摄像头图像（分辨率400x700或480x640，30fps，h264编码）。A robot dataset for toy block assembly using dual robotic arms and tactile sensors. It contains 149 episodes with a total of 490,445 frames. The task is a single assembly task executed by dual robotic arms (bi_taccap_gripper), recording 20-dimensional action and state information, along with multiple tactile and wrist camera images (resolution 400x700 or 480x640, 30fps, h264 encoding).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-assemble-toy-blocks-0812
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-assemble-toy-blocks-0812
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 149
• 总帧数 (Frames): 490,445
• 任务数量: 1
• 采样率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分: 仅包含训练集 (train: 0:149)

机器人配置

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）
• 代码库版本: v3.0
• 数据块大小 (chunks_size): 1000

数据特征 (Features)

动作与状态 (Action / Observation.State)

• 维度: 20维，数据类型为 float32
• 包含内容:
  • 左臂 TCP 位姿 (x, y, z, r1-r6) 共9维
  • 左夹爪位置 (pos) 1维
  • 右臂 TCP 位姿 (x, y, z, r1-r6) 共9维
  • 右夹爪位置 (pos) 1维

图像观测 (Observation Images)

图像类型	尺寸 (高×宽×通道)	编码格式
左触觉传感器 (左)	400×700×3	h264
左触觉传感器 (右)	400×700×3	h264
左腕部相机	480×640×3	h264
右触觉传感器 (左)	400×700×3	h264
右触觉传感器 (右)	400×700×3	h264
右腕部相机	480×640×3	h264

其他特征

• timestamp: float32，1维
• frame_index: int64，1维
• episode_index: int64，1维
• index: int64，1维
• task_index: int64，1维

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

建议引用格式： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }