eval_pi0test0-AE-16b-5epch-0
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专为so_follower机器人类型设计。数据集包含3个episodes，总计5038帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。特征包括6维动作向量（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），状态观测为相同的6维关节位置，以及两个图像观测：顶部摄像头和腕部摄像头，分辨率均为480x640像素、3通道。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。
This is a robotic dataset developed using LeRobot, specifically tailored for the so_follower robot type. The dataset consists of 3 episodes, with a total of 5038 frames, covering one single task. The data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format at 30 fps. The dataset features include a 6-dimensional action vector corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; the state observations are the identical 6-dimensional joint positions, alongside two image observations: a top camera and a wrist camera, both with a resolution of 480×640 pixels and 3 color channels. Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is applicable to research tasks including robot control and imitation learning.
数据集名称
asdl-unist/eval_pi0test0-AE-16b-5epch-0
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架生成
数据集结构
数据集基于 LeRobot 的 v3.0 代码版本，包含以下关键统计信息：
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 3 |
| 总帧数 | 5038 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 机器人类型 | so_follower |
数据划分
- 训练集：0:3（所有 3 个片段均用于训练）
特征说明
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作指令，包含 6 个维度的关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人观测状态，与 action 维度一致，包含 6 个关节位置 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
配置信息
- 配置名称：default
- 数据文件：
data/*/*.parquet
