simtos_sort_30_31_merged_notorso_qfixed
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
rainbowrobotics创建时间：
2026-04-16
原始信息汇总
simtos_sort_30_31_merged_notorso_qfixed 数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 数据格式: LeRobot v3.0
- 机器人平台: RBY1
数据规模
- 训练集配置: 数据文件路径为
data/chunk-*/file-*.parquet - 情节数: 222
- 总帧数: 287,545
- 帧率: 15 FPS
数据来源与处理
本数据集基于 rainbowrobotics/simtos_sort_30_31_merged_notorso 创建，并对全数据集重新计算了分位数统计量。
特征说明
| 特征 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|
observation.state |
(16,) | 右臂 (7) + 左臂 (7) + 夹爪 (2) |
action |
(16,) | 右臂 (7) + 左臂 (7) + 夹爪 (2) |
observation.images.front |
(480, 640, 3) | 前向摄像头 (AV1) |
observation.images.right |
(640, 480, 3) | 右侧摄像头 (AV1) |
observation.images.left |
(640, 480, 3) | 左侧摄像头 (AV1) |
相对于源数据集的变更
- 状态维度调整: 从
observation.state中移除了躯干关节 (torso_0~torso_5)，维度从 22 降至 16。 - 动作维度:
action保持不变（原已为 16 维，不含躯干）。 - 统计量修正: 基于全部 287,545 帧数据精确重新计算了分位数统计量（q01/q10/q50/q90/q99），修正了原统计量中基于情节加权平均的近似误差。
- 其他统计量: 最小值、最大值、均值、标准差在原数据集中已正确，保持不变。
