so101-100episodes-2obj

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制或模仿学习任务。数据集包含100个episodes，总计23075帧，采样率为30fps。数据涉及一个机器人类型为so_follower的任务。数据集结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，共6个浮点值）、观察状态（与动作相同的关节位置）、观察图像（来自顶部和手腕摄像头的视频，分辨率480x640，3通道RGB，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于训练机器人模型，以处理多模态输入（如关节状态和视觉信息）。

This is a robotics dataset built with LeRobot, specifically designed for robotic control or imitation learning tasks. It contains 100 episodes, totaling 23075 frames with a sampling rate of 30 fps, and targets tasks for a robot of the so_follower type. The dataset structure encompasses action features (6 floating-point values including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (consistent with the same joint positions as the action features), observation videos captured by top and wrist cameras with a resolution of 480x640, 3-channel RGB and encoded using the AV1 codec, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The structured data is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format. This dataset is suitable for training robotic models to process multimodal inputs such as joint states and visual information.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-100episodes-2obj
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 所用框架: LeRobot

数据集统计信息

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 100
• 总帧数: 23,075
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 数据集划分: 所有数据 (0:100) 用于训练

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部摆动、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部视角视频 (AV1编码, 30 FPS)
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部视角视频 (AV1编码, 30 FPS)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

您可以通过 LeRobot 可视化工具在线预览数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Miical/so101-100episodes-2obj