record-test_20260605_173613
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含6个关节（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）的位置动作和状态观测，以及来自前置摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道，以30fps视频格式记录）。数据存储格式为：parquet文件用于保存动作和状态数据，mp4文件用于保存视频数据。数据集总共有2个episodes，包含1194帧，涵盖1个任务，总大小约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB）。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This is a robotic control dataset developed using LeRobot, specifically designed for robotic learning and control tasks. The dataset contains positional action and state observations for 6 joints, namely shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper, as well as image observations captured by the front-facing camera. The image data has a resolution of 480x640, 3 channels, and is recorded at 30fps in video format. The data is stored in two formats: Parquet files for action and state datasets, and MP4 files for video data. The dataset includes 2 episodes with a total of 1194 frames, covering one single task, with a total size of around 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The applicable robotic platform for this dataset is so_follower, which is suitable for training and evaluating robotic control models.
数据集概览
- 数据集名称：record-test_20260605_173613
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/SHK01/record-test_20260605_173613
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集由 LeRobot 框架创建。
数据集规模与结构
- 总片段数 (Episodes)：2
- 总帧数 (Frames)：1194
- 总任务数 (Tasks)：1
- 帧率 (FPS)：30
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集 (train) 包含全部两个片段（"0:2"）。
特征 (Features)
数据集包含以下特征，每个特征都提供了数据类型和形状：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作：肩关节(pan, lift, flex)、腕关节(flex, roll)、夹爪位置(pos) |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态：与 action 定义相同的 6 个关节位置 |
observation.images.front |
视频 (video) | [480, 640, 3] | 前视摄像头图像，高度 480，宽度 640，3 个通道 (RGB) |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
图像视频信息
- 视频尺寸：480 x 640 像素
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 视频帧率：30 FPS
- 是否为深度图：否
- 音频：无
数据文件
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(Parquet 格式) - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4(MP4 格式) - 总数据文件大小：约 100 MB
- 总视频文件大小：约 200 MB
引用信息
- BibTeX 引用信息为 [More Information Needed] (暂未提供)。
