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这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含2个训练片段和3548帧数据。数据集记录了6自由度机械臂（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）的动作和状态信息，以及480x640分辨率的前置摄像头视频观测数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，主要用于机器人学习和控制任务。This is a robotic dataset created using LeRobot, which contains 2 training segments and 3548 frames of data. The dataset records the motion and state information of a 6-degree-of-freedom (6-DoF) robotic arm (including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper), as well as front-facing camera video observation data with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format and is primarily intended for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总帧数: 3548
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

• action: 浮点型数组，形状[6]，包含机械臂关节位置信息
• observation.state: 浮点型数组，形状[6]，包含机械臂状态观测信息
• observation.images.front: 视频数据，分辨率480×640×3，RGB格式，30fps
• timestamp: 浮点型时间戳
• frame_index: 整型帧索引
• episode_index: 整型片段索引
• index: 整型索引
• task_index: 整型任务索引

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 训练分割: 全部2个片段用于训练

引用信息

• 论文: 待补充
• 首页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充