record-test955

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。它包含5个完整的情节（episodes），总计4505帧数据，涵盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：6维浮点动作向量（控制肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态（同样为6维关节位置）；两个摄像头图像观测（webcam和realsense），均为RGB视频，分辨率480x640，帧率30fps；以及时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制与模仿学习研究。This is a robotic dataset developed using LeRobot, specifically designed for robotic task research. It comprises 5 complete episodes, with a total of 4505 frames of data, and covers one single task. Stored in Parquet file format, the aggregate size of the dataset files is 100MB, with the video files totaling 200MB. The dataset includes the following features: a 6-dimensional floating-point action vector that controls shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation states (also a 6-dimensional joint position vector); two camera image observations (webcam and RealSense), both RGB videos with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps; as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is suitable for research in robotic control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test955
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

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数据集结构与规模

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 5
• 总帧数: 4505
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 5 个片段（编号 0 至 4）
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含 6 个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与 action 的关节名称和维度相同
observation.images.webcam	video	[480, 640, 3]	网络摄像头视频，分辨率 480×640，编码格式 av1，帧率 30fps，3 通道
observation.images.realsense	video	[480, 640, 3]	RealSense 摄像头视频，分辨率 480×640，编码格式 av1，帧率 30fps，3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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引用信息

• 当前暂无具体的引用文献，需要更多信息。