record-test_20260703_195025
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，包含5个总集数和3233个总帧数，数据以parquet格式存储。数据集的特征包括动作和观察：动作由6个浮点值表示，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察部分包括状态（同样由6个浮点值表示）和两个摄像头的视频图像（cam_0和cam_1），视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1，无音频。此外，数据集包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人任务训练和研究。
This is a robotic dataset created using LeRobot. It contains 5 total episodes and 3233 total frames, with all data stored in Parquet format. The dataset features actions and observations: Actions are represented by 6 floating-point values, corresponding to the robot's joint positions including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observations include two parts: the robot state, which is also represented by 6 floating-point values, and video images from two cameras (cam_0 and cam_1). The video has a resolution of 480×640, a frame rate of 30fps, is encoded with AV1, and contains no audio. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, individual indexes, and task indices. The robot type for this dataset is "so_follower". The total size of the dataset files is 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB. This dataset is suitable for robotic task training and research.
数据集概述
- 数据集名称：record-test_20260703_195025
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
数据集包含以下特征：
动作 (action)
- 数据类型：float32
- 形状：[6]（对应6个关节位置）
- 关节名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观察状态 (observation.state)
- 数据类型：float32
- 形状：[6]（对应6个关节位置）
- 关节名称：与动作特征相同
观察图像 (observation.images)
- cam_0：视频数据，形状 [480, 640, 3]（高度、宽度、通道）
- 编码：av1，帧率：30 FPS
- cam_1：与 cam_0 规格相同
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
数据集统计信息
- 总片段数 (total_episodes)：5
- 总帧数 (total_frames)：3233
- 总任务数 (total_tasks)：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率 (FPS)：30
- 机器人类型：so_follower
数据划分
- 训练集 (train)：覆盖所有5个片段（索引 0:5）
数据文件格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
