task1_mode1_obst_SP10.5X7.5_item_B18X12_S10X13_dist_CO19X8_M18X4_R3X12_ST2X3_CA3X4_epi_10_2

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，包含10个episode和2522帧图像，任务数量为1。机器人类型为Panda，数据特征包括主摄像头和腕部摄像头拍摄的图像（256x342像素，3通道），以及机器人状态信息（笛卡尔坐标、夹爪状态、关节角度、目标位置）和动作指令。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，共约100MB数据文件和200MB视频文件，帧率为15fps。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 10 episodes and 2522 frames of images, with 1 task. The robot type is Panda, and the data features include images from the main camera and wrist camera (256x342 pixels, 3 channels), along with robot state information (Cartesian coordinates, gripper status, joint angles, target positions) and action commands. The data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, totaling approximately 100MB of data files and 200MB of video files, with a frame rate of 15fps.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: task1_mode1_obst_SP10.5X7.5_item_B18X12_S10X13_dist_CO19X8_M18X4_R3X12_ST2X3_CA3X4_epi_10_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 10
• 总帧数（Frames）: 2522
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率（FPS）: 15
• 机器人类型: panda（熊猫机器人）
• 数据划分: 训练集（train）包含全部10个回合（0:10）

数据组成

• 数据文件: 以Parquet格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 以MP4格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

观察空间（Observation）

1. observation.images.primary: 主相机图像，视频格式，分辨率为256×342×3（高度×宽度×通道），编码为AV1，像素格式为yuv420p，视频FPS为30，无音频
2. observation.images.wrist: 腕部相机图像，视频格式，分辨率为256×342×3（高度×宽度×通道），编码为AV1，像素格式为yuv420p，视频FPS为30，无音频
3. observation.state.cartesian: 笛卡尔坐标状态，6维浮点数组（x, y, z, roll, pitch, yaw）
4. observation.state.gripper: 夹爪状态，1维浮点数组（gripper）
5. observation.state.joints: 关节状态，7维浮点数组（joint_0至joint_6）
6. observation.state.target: 目标位姿，6维浮点数组（target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw）
7. observation.state: 综合状态，20维浮点数组，包含上述所有状态信息

动作空间（Action）

• action: 7维浮点数组（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）

其他特征

• timestamp: 时间戳，1维浮点数组
• frame_index: 帧索引，1维整数数组
• episode_index: 回合索引，1维整数数组
• index: 索引，1维整数数组
• task_index: 任务索引，1维整数数组

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 数据块大小（Chunks Size）: 1000

引用信息

• BibTeX引用: 未提供（[More Information Needed]）