eval_clean_desk_v4

该数据集由LeRobot项目创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作、观察状态、图像数据等，具体包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息，以及来自两个摄像头的图像数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

This dataset was created by the LeRobot project, primarily for the field of robotics. It includes robot actions, observation states, image data and other relevant data, specifically containing the position information of the shoulder, elbow, wrist and gripper, as well as image data captured by two cameras. The data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format with a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_clean_desk_v4
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

• 动作 (action): 6维浮点数组，对应机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征结构相同
• 观测图像 (observation.images.camera1 与 camera2): 视频格式，分辨率 480x640，3通道 (RGB)
• 时间戳 (timestamp): 浮点值
• 帧索引 (frame_index): 整数值
• 回合索引 (episode_index): 整数值
• 索引 (index): 整数值
• 任务索引 (task_index): 整数值

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jio2/eval_clean_desk_v4

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供