机器人作业自适应力控制测试数据

为测试和表征机器人作业自适应力控系统的控制精度，本数据集在轨道车辆智能制造及复杂工况机器人作业的实际工程背景下构建，重点面向高铁、地铁车体表面处理及恒力加工等场景中机器人恒力控制性能验证、力控参数标定与控制算法优化等研究与工程应用需求。数据采集严格依据国家标准 GB/T 36211.1 2018《全分布式工业控制智能测控装置 第1部分：通用技术要求》，在统一的测控技术要求和评价体系下开展力控精度试验与偏差测量工作。依托无锡中车时代智能装备研究院有限公司工程中心搭建的机器人力控试验平台，在模拟典型接触作业工况条件下，采用标准工装、标定力传感器及自适应力控系统，对机器人作业自适应力控制系统在不同目标力设定下的输出性能进行多组重复测试，通过系统调节目标力指令并采集对应的实际测量力值，系统获取不同目标力水平下的力控输出偏差响应。试验过程中，分别设定目标力 5 N、10 N、20 N、30 N、40 N、50 N、60 N、70 N、80 N 及 90 N，覆盖从小载荷到中高载荷的典型应用区间，在各目标力设定下进行多次重复加载与稳态保持控制，共完成 100 组力控重复试验；每组试验均记录控制系统设定的目标力指令值、力传感器测得的实际输出力值，并计算两者之间的偏差，用于评价系统在全范围内的控制精度和稳定性。数据由项目组工程师于 2024 年 3 月 10 日至 2024 年 3 月 20 日在无锡中车时代智能装备研究院有限公司工程中心按统一技术路线完成试验实施、数据采集、整理与汇总，确保了数据来源的工程真实性和过程的可追溯性。数据总量为 667.66 MB。