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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人执行任务时的动作和观察数据，具体特征包括：6维动作向量（控制肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、6维状态观察向量（反映机器人关节位置）、以及三个视角（前视、腕部、侧面）的RGB视频数据（分辨率为480x640，帧率为30fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有210个episodes、125,920帧、2个不同任务，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。
This is a robotics control dataset developed with the LeRobot toolkit. It encompasses action and observation data collected during robotic task execution, with the following specific features: a 6-dimensional action vector for controlling the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper; a 6-dimensional state observation vector that reflects the joint positions of the robot; and RGB video data from three perspectives (front view, wrist-mounted view, and side view) with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. Additionally, the dataset contains metadata including timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, the dataset comprises 210 episodes, 125,920 frames, and 2 distinct tasks. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The robot platform used is so_follower, and this dataset is applicable to robotics learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称: touch-color-card_red8sort_80-20x3-10x4_green1sort_30
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 版本: v3.0
- 帧率 (fps): 30
- 机器人类型: so_follower
- 数据文件格式: Parquet
- 视频文件格式: MP4
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机械臂6个关节位置动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | [6] | 机械臂6个关节位置观测状态（同上） |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头图像（AV1编码，30fps，yuv420p） |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（AV1编码，30fps，yuv420p） |
| observation.images.side | video | [480, 640, 3] | 侧面摄像头图像（AV1编码，30fps，yuv420p） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 任务片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据规模
- 总任务片段数 (total_episodes): 210
- 总帧数 (total_frames): 125,920
- 总任务数 (total_tasks): 2
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据分块大小: 每块 1000 帧
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集 (train): 0 到 209 个片段（共 210 个片段）
