soarm_pp_green_frontback0_r2

该数据集使用LeRobot框架创建，包含一个so_follower机器人执行单一任务的8个动作片段，共2501帧。动作和状态空间包括6个关节位置：肩部旋转（shoulder_pan.pos）、肩部升降（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、腕部弯曲（wrist_flex.pos）、腕部旋转（wrist_roll.pos）和夹爪（gripper.pos）。观察数据来自两个摄像头（前置摄像头和腕部摄像头），提供640x480分辨率的RGB视频，帧率为30fps。数据以parquet（存储状态和动作数据）和mp4（存储视频）格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。数据集划分为训练集，包含全部8个片段。This dataset is created using the LeRobot framework, containing 8 action episodes (totaling 2501 frames) of a so_follower robot performing a single task. The action and state space includes 6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos. Observations include 640x480 RGB videos from two cameras (front and wrist) at 30fps. The dataset is stored in parquet and mp4 formats, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB. It is split into a training set consisting of all 8 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 soarm_pp_green_frontback0_r2，是一个用于机器人技术领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证。数据集通过 LeRobot 框架创建，并提供了可视化界面（需按需访问），支持研究人员直接预览数据内容。

核心信息

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数（Episodes）: 8
• 总帧数（Frames）: 2501
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 训练集包含全部 8 个片段（train: 0:8）
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据结构与特征

数据以 Parquet 文件存储（路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频以 MP4 格式存储（路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。主要特征包括：

1. 动作（action） 与 观测状态（observation.state）：均为 6 维浮点数组，对应机械臂的关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
2. 观测图像（observation.images）：
   • 前置摄像头（front）：分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS，无音频。
   • 腕部摄像头（wrist）：分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS，无音频。
3. 辅助信息：包括时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等，均为数值类型。

代码库版本

数据集基于 LeRobot v3.0 版本生成，并设置了 chunks_size 为 1000，表明数据按块（chunk）组织，便于高效加载。