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该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，专注于机械臂控制任务。它包含1个总剧集、600个总帧和1个总任务，帧率为30 fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。特征包括动作（以6维浮点数组表示机械臂关节位置）、观测状态（同样以6维浮点数组表示机械臂关节位置）、图像观测（来自D435i彩色摄像头、D435i深度摄像头和手腕摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，视频编码为h264，无音频），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。This is a robotics dataset developed using LeRobot, focusing on robotic arm control tasks. The dataset contains 1 total episode, 600 total frames, and 1 single task, with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, with a total size of 100 MB for the structured data files and 200 MB for the video files. The features include actions (a 6-dimensional floating-point array representing the joint positions of the robotic arm), observation states (a 6-dimensional floating-point array representing the joint positions of the robotic arm), image observations (video data from the D435i color camera, D435i depth camera, and wrist camera, with a resolution of 480x640, 3 channels, using H.264 video encoding and no audio), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. The robot type is "so_follower", which is suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：grab_coffee_cup_rgbd_upload_test_20260624_123246
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可协议：Apache-2.0

数据集结构与规模

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：1
• 总帧数：600
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

特征字段

• 动作：包含6个维度，涉及肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息。
• 观察状态：同样包含6个维度，与动作特征一致。
• 图像观测：
  • d435i_color：彩色视频，分辨率480×640×3，H.264编码，30 FPS。
  • d435i_depth：深度视频，分辨率480×640×3，H.264编码，30 FPS（非深度图）。
  • wrist：腕部相机视频，分辨率480×640×3，H.264编码，30 FPS。
• 时间戳：浮点数，形状为[1]。
• 帧索引：整数，形状为[1]。
• 片段索引：整数，形状为[1]。
• 全局索引：整数，形状为[1]。
• 任务索引：整数，形状为[1]。

数据划分

• 训练集：包含所有数据（索引0至1之间的片段）。

创建工具

• 使用 LeRobot 创建。