transfer_cube

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人的动作和观测数据，具体特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），两者都涉及6个关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）。观测还包括来自overhead视角的图像（observation.images.overhead），为视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率30fps，使用av1编码。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有6个episodes，2619帧，涉及1个任务，使用so_follower机器人类型。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a robotic dataset constructed using the LeRobot toolkit. It contains robotic action and observation data, with specific features covering action and observation.state, both of which involve six joint positions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.). The observations also include overhead-view images (observation.images.overhead), which are in video format with a resolution of 480×640, 3 channels, a frame rate of 30 fps, and encoded with AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. In total, the dataset has 6 episodes, 2619 frames, relates to 1 task, and uses the so_follower robot type. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述：transfer_cube

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 Spaces 可视化工具 预览

数据集结构

元数据概览

• 数据集版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 6
• 总帧数: 2,619
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1,000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节动作（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	6个关节状态（与动作对应）
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频（分辨率480x640，RGB 3通道，编码AV1，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集: 包含所有6个片段（索引 0 至 5）

文件路径结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4