dual_arm_ur5e_ur3e_20260530_v15

该数据集是一个机器人学数据集，专注于双臂机器人控制，使用UR5e和UR3e机器人平台创建。它包含21个episodes，总计11651个frames，数据以parquet格式存储。特征包括来自三个摄像头的视频观察：基础图像、UR5e图像和UR3e图像，每个视频分辨率为224x224像素，帧率为15fps。此外，数据集提供机器人的状态信息，如关节位置和夹持器状态，以及动作数据。该数据集旨在用于训练和评估机器人学习算法，支持强化学习或模仿学习任务。This robotics dataset focuses on dual-arm robot control, and is developed using the UR5e and UR3e robotic platforms. It contains 21 episodes with a total of 11651 frames, and the data is stored in Parquet format. The dataset includes video observations from three cameras: base camera image, UR5e camera image, and UR3e camera image, each with a resolution of 224×224 pixels and a frame rate of 15 fps. Additionally, it provides robotic state information such as joint positions and gripper states, along with action data. This dataset is designed for training and evaluating robotic learning algorithms, supporting reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: dual_arm_ur5e_ur3e_20260530_v15
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, 双机械臂, UR5e, UR3e

数据集来源与工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建，可通过 可视化界面 预览样本。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 双机械臂 UR5e 和 UR3e
• 总片段数 (episodes): 21
• 总帧数 (frames): 11,651
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks size): 1000
• 数据文件大小: 约 0.0001 MB
• 视频文件大小: 约 0.0001 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 训练/测试划分: 仅训练集，共 21 个片段 (train: "0:21")

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

字段名称	数据类型	形状	描述
observation.base_image	视频 (H.264)	(224,224,3)	底座摄像头图像，15 FPS，RGB 三通道
observation.ur5e_image	视频 (H.264)	(224,224,3)	UR5e 摄像头图像，15 FPS，RGB 三通道
observation.ur3e_image	视频 (H.264)	(224,224,3)	UR3e 摄像头图像，15 FPS，RGB 三通道
observation.state	float32	(14,)	联合状态：UR5e 的 6 个关节角度 + 1 个夹爪值，UR3e 的 6 个关节角度 + 1 个夹爪值
action	float32	(14,)	动作指令：UR5e 的 6 个关节动作 + 1 个夹爪动作，UR3e 的 6 个关节动作 + 1 个夹爪动作
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

状态与动作维度命名

状态 (observation.state)

• ur5e_j0 至 ur5e_j5: UR5e 的 6 个关节角度
• ur5e_grip: UR5e 的夹爪值
• ur3e_j0 至 ur3e_j5: UR3e 的 6 个关节角度
• ur3e_grip: UR3e 的夹爪值

动作 (action)

• a_ur5e_j0 至 a_ur5e_j5: UR5e 的 6 个关节动作
• a_ur5e_grip: UR5e 的夹爪动作
• a_ur3e_j0 至 a_ur3e_j5: UR3e 的 6 个关节动作
• a_ur3e_grip: UR3e 的夹爪动作