task1_mode2_obst_SP10.5X7.5_item_B18X12_S10X13_dist_CO19X8_ST18X4_M3X12_R2X3_CA3X4_epi_10_6

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务（task1）的演示数据集，包含10个演示片段（episodes），总计1629帧（frames），单一任务类型。数据集采用LeRobot格式，基于Apache-2.0许可证发布。

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 机器人类型: panda（Franka Panda机械臂）
• 数据规模:
  • 总演示片段数: 10
  • 总帧数: 1629
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 约100 MB
  • 视频文件大小: 约200 MB
  • 帧率（fps）: 15
• 数据划分: 全部10个片段用于训练集（train: 0:10）
• 代码库版本: v3.0

数据内容与结构

数据文件为Parquet格式（路径：data/*/*.parquet），视频文件为MP4格式。每条数据包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
observation.images.primary	视频	[256, 342, 3]	主相机图像，分辨率256×342，3通道，AV1编码，30 fps视频流
observation.images.wrist	视频	[256, 342, 3]	腕部相机图像，分辨率256×342，3通道，AV1编码，30 fps视频流
observation.state.cartesian	float32	[6]	末端执行器笛卡尔坐标（x, y, z, roll, pitch, yaw）
observation.state.gripper	float32	[1]	夹爪状态（gripper）
observation.state.joints	float32	[7]	7个关节角度（joint_0至joint_6）
observation.state.target	float32	[6]	目标位姿（目标x, y, z, roll, pitch, yaw）
observation.state	float32	[20]	综合状态向量，包含位置、夹爪、关节角度和目标位姿
action	float32	[7]	动作指令（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据可视化

可通过LeRobot的可视化工具在线查看该数据集的内容（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=cbrian/task1_mode2_obst_SP10.5X7.5_item_B18X12_S10X13_dist_CO19X8_ST18X4_M3X12_R2X3_CA3X4_epi_10_6）。

引用信息

该数据集的引用信息目前为未知（[More Information Needed]）。