dataset-robot-v7

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务。数据集包含20个完整的情节（episodes），总计16618帧数据，以30帧/秒的帧率采集。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括：机器人动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（同样包含6个关节位置）、来自顶部摄像头和腕部摄像头的图像观测（分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务的研究和开发。This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically designed for robotics-related tasks. It contains 20 complete episodes, totaling 16618 frames collected at a frame rate of 30 FPS. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video data is saved in MP4 format. The dataset includes the following features: robot actions (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (also including the 6 joint positions), image observations captured by the top-mounted camera and the wrist-mounted camera (both with a resolution of 480×640 and 3-channel color videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot platform used is so_follower. This dataset is suitable for research and development of tasks such as robot control, imitation learning, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dataset-robot-v7
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与组成

• 总片段数: 20
• 总帧数: 16618
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB (parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (mp4格式)
• 数据分块大小: 每块1000帧
• 数据集划分: 全部20个片段用作训练集

机器人与传感器

• 机器人类型: so_follower (SO型跟随机器人)
• 动作空间: 6维，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• 观测空间:
  • 状态: 6维，与动作空间相同（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
  • 图像:
    • top (顶部摄像头): 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
    • wrist (腕部摄像头): 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS

数据结构

数据以Parquet文件和视频文件存储，按块和文件索引组织：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

每个样本包含以下字段：action、observation.state、observation.images.top、observation.images.wrist、timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index。

工具与引用

• 创建工具: 使用LeRobot框架创建
• 可视化: 可通过 LeRobot数据集可视化工具 查看
• 引用: 暂缺