水下机器人组合导航系统定位误差测试数据

《水下机器人组合导航系统定位误差测试数据》数据集由国家重点研发计划项目 “高坝大库水下机器人组合导航定位系统研发”（课题编号：2022YFB4703403） 产出。数据来源于课题组在实验室条件和真实外场环境中开展的多传感器集成测试，包括惯性导航系统（SINS）、多普勒计程仪（DVL）、超短基线系统（USBL）、深度计等核心传感器。 本数据集旨在支持水下机器人在高坝大库环境中的精准导航技术研究，填补现有公开数据在“高深度、强噪声、弱纹理、多路径声学环境”等特殊条件下的导航误差评估数据不足的问题。数据主要包含方向定位精度、距离定位精度、深度定位精度及速度估计精度四大类测试数据，全面覆盖水下机器人的姿态解算、测距定位、深度测量与速度估计等关键性能指标。 数据由实验室对比测试和多航次外场试验共同产生，采用专业标定设备和权威第三方机构进行采集。数据量约 0.23 GB，结构清晰，适合用于算法验证、误差建模、导航性能评估、水下智能装备研发及科学研究等方向，对推动我国高坝大库水下机器人装备自主化具有重要意义。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集来源于国家重点研发计划项目，通过实验室和外场环境测试，采集了水下机器人组合导航系统（包括惯性导航、多普勒计程仪等传感器）的定位误差数据，涵盖方向、距离、深度和速度精度。它旨在支持高坝大库等特殊环境下的精准导航技术研究，填补公开数据在强噪声、弱纹理等条件下的不足，适用于算法验证、误差建模和导航性能评估。