taccap-g1-pump-hand-sanitizer-0814
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用双TacCap夹爪（bi_taccap_gripper）采集，用于执行泵压洗手液任务。包含556个演示片段，共549147帧，采样频率为30 FPS。数据特征包括20维的动作和状态（左右TCP位置和夹爪位置），以及左右腕部摄像头（480x640）和左右触觉传感器（400x700）的彩色视频图像。数据集采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset collected using a bi-TacCap gripper for the task of pumping hand soap. It contains 556 demonstration episodes with a total of 549,147 frames at a sampling rate of 30 FPS. Data features include 20-dimensional action and state (left and right TCP positions and gripper positions), as well as color video images from left and right wrist cameras (480x640) and left and right tactile sensors (400x700). The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述：taccap-g1-pump-hand-sanitizer-0814
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-pump-hand-sanitizer-0814
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：556
- 总帧数（Frames）：549,147
- 任务数量：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：训练集包含全部 556 个片段（0:556）
机器人配置
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）
- 代码库版本：v3.0
- 数据块大小：1000
数据特征
动作与状态数据（Action / Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：20维
- 包含内容：
- 左臂TCP（工具中心点）：位置（x, y, z）和姿态（r1-r6）
- 左夹爪位置：left_gripper.pos
- 右臂TCP（工具中心点）：位置（x, y, z）和姿态（r1-r6）
- 右夹爪位置：right_gripper.pos
视觉观测数据（图像/视频）
| 相机视图 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left（左侧触觉-左） | 400×700 | 3 | H.264 |
| left_tactile_right（左侧触觉-右） | 400×700 | 3 | H.264 |
| left_wrist（左手腕） | 480×640 | 3 | H.264 |
| right_tactile_left（右侧触觉-左） | 400×700 | 3 | H.264 |
| right_tactile_right（右侧触觉-右） | 400×700 | 3 | H.264 |
| right_wrist（右手腕） | 480×640 | 3 | H.264 |
所有视频均为30 FPS，使用yuv420p像素格式，非深度图，无音频。
其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据格式：Parquet（数据） + MP4（视频）
引用信息
BibTeX 引用格式：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化工具
该数据集可通过 LeRobot 可视化空间 进行在线可视化浏览。
