so101_smoketest_20260602_141821
收藏Hugging Face2026-06-02 更新2026-06-02 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
HarshMulodhia创建时间：
2026-06-02
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: HarshMulodhia/so101_smoketest_20260602_141821
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 可视化工坊: 可视化该数据集
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
数据集规模
- 总片段数: 5
- 总帧数: 5830
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据划分
- 训练集: 包含全部 5 个片段（索引 0:5）
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态，包含与action相同的6个关节位置 |
| observation.images.front | 视频 (video) | [480, 640, 3] | 前置摄像头图像，分辨率480×640，3通道，使用AV1编码，帧率30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
文件存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
