so101_smoketest_20260602_141554

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含一个总episode（总集数）和1360帧数据，涉及机器人关节位置动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观测状态（与动作相同的关节位置），以及来自前置摄像头的图像观测（分辨率480x640，30fps）。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集描述

• 总集数: 1
• 总帧数: 1360
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

数据集包含以下特征：

• action (动作): 数据类型为 float32，形状为 [6]，包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state (观测状态): 数据类型为 float32，形状为 [6]，与动作的维度命名一致
• observation.images.front (前置观测图像): 数据类型为 video，形状为 [480, 640, 3]（高度、宽度、通道数），视频编码为 av1，帧率30 FPS，像素格式 yuv420p
• timestamp (时间戳): 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index (帧索引): 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index (集索引): 数据类型 int64，形状 [1]
• index (索引): 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index (任务索引): 数据类型 int64，形状 [1]

数据划分

• 训练集 (train): 索引范围 0:1

文件路径规范

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，分块大小1000
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充