pick_and_place_redcube

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 pick_and_place_redcube，由 Hugging Face 用户 HueyWoo 创建，主要用于机器人领域的任务。数据集采用 Apache-2.0 许可证，适用于机器人操作相关的研究与应用。

数据集结构与内容

• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot（一个机器人学习框架）
• 总集数: 10 个 episodes
• 总帧数: 2794 帧
• 总任务数: 1 个任务（即拾取和放置红色立方体）
• 数据文件格式: 使用 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet
• 数据文件总大小: 100 MB（视频文件额外 200 MB，总计约 300 MB）
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower（一种跟随式机器人）

数据特征

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6 维浮点数组，表示机器人关节位置，包括肩膀、肘部、手腕和夹爪的位置。
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数组，与动作特征相同，表示当前机器人关节状态。
• 观测图像 (observation.images): 两路摄像头视频流（顶视相机 cam_top 和腕部相机 cam_wrist），分辨率为 480x640，3 通道彩色视频，使用 AV1 编码，帧率 30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数组，记录每帧时间。
• 帧索引 (frame_index): 整数数组，记录帧编号。
• Episode 索引 (episode_index): 整数数组，记录所属 episode。
• 全局索引 (index): 整数数组，记录全局位置。
• 任务索引 (task_index): 整数数组，记录任务编号（本数据集仅一个任务）。

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部 10 个 episodes（划分比例为 0:10），未提供验证或测试集。

引用信息

当前数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标记为 "[More Information Needed]"）。