rollout_SortPaper_20260529_145930_20260610_151409

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于SortPaper任务。数据集包含机器人的动作和状态观察数据，动作和状态均包括六个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察数据包括前视和顶视两个摄像头的视频流，分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个回合、585帧和1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制和强化学习研究。This is a robotic dataset developed using LeRobot, specifically tailored for the SortPaper task. The dataset contains robotic action and state observation data, where both actions and states encompass six joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data includes video streams from a front-facing camera and a top-down camera, with a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and encoded using AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, the dataset contains 1 episode, 585 frames, and 1 task. The structured tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the tabular data is approximately 100 MB, and the total size of the video files is around 200 MB. This dataset is licensed under Apache 2.0, and is suitable for research in robotic control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称： rollout_SortPaper_20260529_145930_20260610_151409
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet 路径下
• 视频格式： MP4 文件，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下
• 帧率： 30 FPS
• 总集数： 1
• 总帧数： 585
• 总任务数： 1
• 机器人类型： so_follower
• 数据划分： 训练集 (train) 包含全部数据（"train": "0:1"）

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件大小

• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 在网页上浏览该数据集。