lerobot_place_2

该数据集是一个专门用于机器人任务的数据集，由LeRobot工具创建。它包含51个episodes，总计12841帧，主要用于训练目的。数据集结构涵盖动作特征（如关节位置和速度）、状态观察（如机器人关节和轮子位置）、以及来自前、侧、顶三个视角的图像视频观察（分辨率为480x640，帧率为30fps，采用H.264编码）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人控制和学习任务，并采用Apache 2.0许可证。This is a specialized robotic task dataset developed by the LeRobot toolkit. It contains 51 episodes with a total of 12,841 frames, and is primarily intended for training purposes. The dataset structure covers action features (e.g., joint positions and velocities), state observations (e.g., positions of robot joints and wheels), and image/video observations from three perspectives: front, side, and top. The video data has a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and uses H.264 encoding. In addition, it also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for robotic control and learning tasks, and is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：lerobot_place_2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建方式：使用 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

指标	数值
总任务数	1
总片段数（episodes）	51
总帧数	12,841
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower

数据集划分

• 训练集（train）：片段 0 至 50（共 51 个片段）

数据特征

数据集包含以下特征字段，每个字段均注明数据类型、形状及维度名称：

特征名称	数据类型	形状	维度名称
action	float32	[10]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, x.vel, y.vel, theta.vel, lift_axis.vel
observation.state	float32	[10]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, base_left_wheel.pos, base_back_wheel.pos, base_right_wheel.pos, lift_axis.pos
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
timestamp	float32	[1]	无
frame_index	int64	[1]	无
episode_index	int64	[1]	无
index	int64	[1]	无
task_index	int64	[1]	无

图像传感器参数

• 分辨率：480 × 640 像素
• 颜色通道数：3（RGB）
• 视频编解码器：h264
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否
• 无音频

文件存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000