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该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含54个episodes，37032帧数据，1个任务和162个视频。数据集中包含多种特征，如动作（包含9个关节的位置信息）、观测状态（同样包含9个关节的位置信息）、图像（包括overhead、front和wrist视角的视频数据，分辨率为480x640，30fps）等。数据集的结构和特征信息详细描述了数据的类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda_follower

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 54
• 总帧数: 37032
• 总视频数: 162
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 训练集分割: 0:54

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称:
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • panda_finger_joint1.pos
  • panda_finger_joint2.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称: 同动作特征

观测图像

顶部视角 (observation.images.overhead)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

正面视角 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同顶部视角

腕部视角 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同顶部视角

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]