LeRobot_dataset_a

该数据集使用LeRobot创建，主要涉及机器人技术领域，特别是so_follower类型的机器人。数据集包含动作、观察状态、图像等多种特征，数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。具体特征包括机器人的关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、前视图像（分辨率为720x1280，30fps）以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个任务、1个片段和959帧数据。This dataset was created using LeRobot, primarily focusing on the field of robotics, specifically so_follower-type robots. The dataset contains multiple types of features including actions, observation states, images and more. The data is stored in Parquet file format and also includes video files. Specific features cover robot joint positions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.), front-facing images with a resolution of 720×1280 at 30fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, task indices and so on. The dataset has a total of 1 task, 1 segment and 959 frames of data.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: LeRobot_dataset_a
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基础信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 5
• 总帧数: 2175
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: train 包含全部 5 个回合（索引0:5）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据：包含肩关节位置、肘关节位置、腕关节位置、腕旋转位置、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察状态：与动作维度相同，包含各关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频：分辨率480x640，3通道彩色视频，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 可视化数据集空间 进行数据预览