red_cube_o_20260708_080330

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含18个episodes，总计12465帧，数据以parquet格式存储。数据集记录了机器人（类型为so_follower）的动作和观测状态，动作包括6个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测状态包括相同的关节位置以及来自两个视角的图像：手腕摄像头和基座摄像头，图像分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，用于机器人控制和视觉任务的研究。This is a robotics dataset developed with the LeRobot toolkit. It contains 18 episodes, totaling 12465 frames, and is stored in Parquet format. The dataset records the actions and observation states of a robot of the so_follower type. The actions consist of six joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation states include the aforementioned joint positions, alongside images captured from two viewpoints: the wrist camera and the base camera. The images have a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and are encoded with AV1. Additional metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are also provided, making this dataset suitable for research on robotic control and visual tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: red_cube_o_20260708_080330
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 18
• 总帧数: 12465
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6个关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	6个关节状态（与动作相同）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS，3通道）
observation.images.base	video	(480, 640, 3)	基座摄像头视频（AV1编码，30 FPS，3通道）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 17（共18个片段）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

您可以通过以下链接可视化该数据集：可视化数据集