vr-hil-dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 vr-hil-dataset，由用户 aliy98 在 Hugging Face 上发布，主要用于机器人学（robotics）领域，并基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 相关链接：数据集可视化页面（可通过 Hugging Face 提供的可视化工具访问）

数据规模与结构

• 机器人类型：ur5
• 总片段数：1
• 总帧数：518
• 总任务数：1
• 块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：约100 MB（parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（mp4格式）
• 帧率（fps）：30
• 数据拆分：仅包含训练集（train，占比 0:1）

数据特征

数据集中包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状（shape）	说明
action	float32	[7]	包含7个关节位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos）及夹爪位置（gripper.pos）
observation.state	float32	[7]	同样包含7个关节位置及夹爪位置，与action结构相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，H.264编码，30fps，无音频
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，H.264编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。