plug-in

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含1个片段、1252帧、1个任务和1个视频。数据格式包括动作（6个浮点数值，表示机械臂各关节位置）、观测状态（同样6个浮点数值）、前视图像（720x1280分辨率，30fps视频）、时间戳和各种索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: plug-in
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构与内容

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1252
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 训练集 (train): 包含所有数据 (索引 0:1)

特征字段

数据集包含以下特征：

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

3. observation.images.front

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 720 像素
     • 宽度: 1280 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 fps
     • 通道数: 3
     • 是否包含音频: false

4. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

5. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

6. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

7. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用 BibTeX: 未提供