rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_154734
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot项目创建，专注于机器人技术领域，特别是用于收集机器人的动作和观察数据。数据集包含机器人的动作数据（涉及肩部、肘部、腕部和夹爪的6个关节位置）、观察状态（与动作数据相同的关节位置）、前视和顶视图像（分辨率为480x640，3通道，视频格式为av1，帧率30fps）、以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征。数据集总规模为1个episode、1帧、1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，涉及的机器人类型为so_follower。其设计目的是支持机器人学习任务，如动作模仿或环境交互。
This dataset was created by the LeRobot project, focusing on the field of robotics, specifically for collecting robotic motion and observation data. The dataset includes robotic motion data (covering 6 joint positions across the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation states (consisting of the same joint positions as the motion data), front-view and top-view images with a resolution of 480×640, 3-channel, encoded in AV1 video format at 30 frames per second (fps), as well as metadata features including timestamps, frame indices, episode indices and task indices. The total scale of the dataset comprises 1 episode, 1 frame and 1 task. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 format. The involved robotic platform is so_follower. Its intended purpose is to support robotic learning tasks such as motion imitation and environment interaction.
数据集概述
- 数据集名称：rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_154734
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集来源
该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件，位于
data/*/*.parquet - 版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：1
- 总帧数：1
- 总任务数：1
- 数据分块：每个块大小为 1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 机器人类型：so_follower
数据集特征
数据集包含以下特征：
- 动作（action）：6维浮点数组，表示机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
- 观测状态（observation.state）：与动作相同，6维浮点数组
- 观测图像 - 前视（observation.images.front）：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，YUV420P 色彩格式，30 FPS
- 观测图像 - 俯视（observation.images.top）：与 front 图像相同规格
- 时间戳（timestamp）：浮点数
- 帧索引（frame_index）：64位整数
- 片段索引（episode_index）：64位整数
- 索引（index）：64位整数
- 任务索引（task_index）：64位整数
数据划分
- 训练集：索引范围 0:1
引用信息
暂无具体的论文或引用信息。
