packing08_17_test1
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含使用bi_piper_follower机器人进行的单次任务（共1个episode，6849帧），记录了16维动作空间（包括左右手臂各6个关节和夹爪、颈部俯仰和偏航）以及对应的观测状态，并包含四个摄像头视角的RGB图像（左主摄像头、左腕、左上、右腕），帧率30fps，数据以parquet格式存储，视频以av1编码的mp4格式存储，总数据量约300MB（数据100MB，视频200MB）。
This is a robot dataset created using LeRobot, containing a single task (1 episode, 6849 frames) with the bi_piper_follower robot. It records a 16-dimensional action space (including 6 joints and grippers for each arm, neck pitch and yaw) and corresponding observation states, along with RGB images from four camera views (left master camera, left wrist, left upper, right wrist). The frame rate is 30fps. Data is stored in parquet format, videos in av1-encoded mp4 format, with a total size of about 300MB (100MB data, 200MB video).
数据集概述：packing08_17_test1
基本信息
- 数据集名称：packing08_17_test1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 1 |
| 总帧数（Frames） | 6,849 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据结构
- 数据集拆分：仅包含训练集（train），占比为 0:1（即全部数据用于训练）
- 数据文件格式：Parquet 文件，存储路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件格式：MP4 文件，存储路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1,000（chunks_size）
- 代码库版本：v3.0
机器人类型
- 机器人：bi_piper_follower（双臂跟随机器人）
特征信息
动作（Action）与状态观测（Observation State）
- 数据类型：float32
- 特征维度：16 维
- 包含特征：
- 左臂关节位置（6 个）：left_joint1.pos ~ left_joint6.pos
- 左手抓取器位置：left_gripper.pos
- 右臂关节位置（6 个）：right_joint1.pos ~ right_joint6.pos
- 右手抓取器位置：right_gripper.pos
- 颈部俯仰角度：neck_pitch.pos
- 颈部偏航角度：neck_yaw.pos
图像观测（Observation Images）
| 相机视角 | 分辨率 | 形状 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| 左侧主相机（left_main） | 720×1280 | [720, 1280, 3] | AV1, yuv420p, 30 FPS |
| 左侧腕部相机（left_wrist） | 480×640 | [480, 640, 3] | AV1, yuv420p, 30 FPS |
| 左侧顶部相机（left_top） | 480×640 | [480, 640, 3] | AV1, yuv420p, 30 FPS |
| 右侧腕部相机（right_wrist） | 480×640 | [480, 640, 3] | AV1, yuv420p, 30 FPS |
所有图像均为 RGB 三通道彩色视频，非深度图，无音频。
其他特征
- timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
- frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
- episode_index：片段索引，int64，形状 [1]
- index：索引，int64，形状 [1]
- task_index：任务索引，int64，形状 [1]
可视化
该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mimiminsoo/packing08_17_test1）。
引用信息
该数据集的引用信息暂未提供（More Information Needed）。
