anirudhrani/25real_75sim

该数据集使用LeRobot创建，专为机器人任务设计，具体针对“so_follower”类型的机器人。数据集包含586个episodes，总计215987帧，所有数据均用于训练。数据特征包括动作（action），包含6个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）；观察状态（observation.state），同样包含6个关节位置；以及两个视角的图像观察：手腕视角（observation.images.wrist）和顶部视角（observation.images.top），均为480x640分辨率的RGB视频，帧率为30fps。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集遵循Apache 2.0许可证。许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot(LeRobot) 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集由[LeRobot(LeRobot)](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=anirudhrani/25real_75sim"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页：** [需补充更多信息] - **论文：** [需补充更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json](meta/info.json): json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "so_follower", "总情节数": 586, "总帧数": 215987, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:586" }, "数据文件路径": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "特征项": { "动作": { "数据类型": "float32", "维度名称": [ "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos" ], "形状": [ 6 ] }, "观测.状态": { "数据类型": "float32", "维度名称": [ "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos" ], "形状": [ 6 ] }, "观测.腕部图像": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度名称": [ "height", "width", "channels" ], "详细信息": { "video.height": 480, "video.width": 640, "video.codec": "av1", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.is_depth_map": false, "video.fps": 30, "video.channels": 3, "has_audio": false } }, "观测.顶部图像": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度名称": [ "height", "width", "channels" ], "详细信息": { "video.height": 480, "video.width": 640, "video.codec": "av1", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.is_depth_map": false, "video.fps": 30, "video.channels": 3, "has_audio": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "情节索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null } } } ## 引用 **BibTeX格式：** bibtex [需补充更多信息]