so101_practice

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集包括关节位置、手部和顶部摄像头图像、时间戳和帧索引等信息。数据以parquet文件格式存储，并包含视频数据。元数据详细描述了各特征的数据类型和形状。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, which contains multiple segments of robot actions and observations. The dataset includes information such as joint positions, hand and top camera images, timestamps, and frame indices. The data is stored in Parquet file format and includes video data. The metadata elaborates on the data types and shapes of each feature.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，包含机器人操作任务的训练数据。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总帧数：2959 帧
• 总片段数：5 个
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：全部用于训练（0:5）

特征说明

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	(6,)	6个关节的动作指令
observation.state	float32	(6,)	6个关节的状态信息
observation.images.hand	video	(480, 640, 3)	手部摄像头视频（480x640，RGB）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频（480x640，RGB）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

关节名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

机器人类型

• 机器人型号：so101_follower

视频编码信息

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 是否包含音频：否