AI2_Alphabot_2_insert_straw

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并且完全兼容LeRobot。

This dataset adopts an extended format based on LeRobot and is fully compatible with LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述：AI2_Alphabot_2_insert_straw

基本信息

• 数据集名称: AI2_Alphabot_2_insert_straw
• 许可证: Apache-2.0
• 语言: 英语
• 标签: RoboCOIN, LeRobot
• 数据集大小: 9.60 GB
• 总片段数: 499
• 总帧数: 404056
• 帧率 (FPS): 30

任务描述

• 主要任务: 用一只手拿起吸管，将其传递给另一只手，然后插入杯子中。
• 任务类型: 固定双臂操作 (fixed_dual_arm)
• 环境类型: 真实世界 (real_world)
• 子任务数量: 1
• 原子动作: pick（拿起）, pass（传递）, insert（插入）

场景与物体

• 场景类型: 餐饮->餐厅 (Catering->Restaurant)
• 物体:
  • 吸管（透明）
  • 纸杯（黑色）

机器人配置

• 机器人名称: AI2_Alphabot_2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: 两指末端执行器 (two_finger_end_effector)
• 遥操作类型: VR控制器 (vr_controller)
• 坐标系: 右手坐标系 (right-hand-frame)
• 维度与单位:
  • 关节旋转: 弧度
  • 末端执行器旋转: 弧度
  • 末端执行器平移: 米

传感器与摄像头

• 传感器数量: 4个RGB摄像头
• 摄像头列表:
  • cam_front_chest_rgb（胸部前方RGB）
  • cam_front_head_rgb（头部前方RGB）
  • cam_left_wrist_rgb（左手腕RGB）
  • cam_right_wrist_rgb（右手腕RGB）
• 摄像头规格:
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 640x480
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps

数据集统计

指标	数值
总片段数	499
总帧数	404056
总任务数	1
总视频数	1996
总数据块数	1
数据块大小	1000
状态维度	34
动作维度	34
摄像头视角数	4
数据集大小	9.60 GB

数据划分

• 训练集: 片段 0:498（全部片段用于训练）

数据集结构与文件组织

• 数据路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet

• 视频路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_chest_rgb/episode_{id}.mp{id}

• 数据块: 1个数据块，每个大小1000

• 目录结构:

  AI2_Alphabot_2_insert_straw_0_qced_hardlink/ |-- annotations/ (包含注释文件) |-- data/chunk-000/ (包含片段数据文件，.parquet格式) |-- meta/ (元数据文件，如 episodes.jsonl, info.json) `-- videos/chunk-000/ (包含各摄像头视角的视频文件)

数据特征 (核心字段)

• 观察图像: 4个摄像头视角的RGB视频，形状为 (480, 640, 3)
• 观察状态 (observation.state): 34维float32数组，包含双臂关节位置、末端执行器位置/旋转、夹爪状态、颈部/躯干关节位置等
• 动作 (action): 34维float32数组，结构与观察状态对应
• 时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据
• 附加特征: 夹爪开合比例、末端执行器模拟位姿、方向/速度/加速度状态与动作、夹爪模式与活动状态等

可用注释

• eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端执行器加速度幅度注释）
• eef_direction_annotation.jsonl（末端执行器方向注释）
• eef_velocity_annotation.jsonl（末端执行器速度注释）
• gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动注释）
• gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式注释）

贡献者与引用

• 贡献团队: 北京人工智能研究院 (BAAI) RoboCOIN团队
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 项目主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
• 引用建议: 使用该数据集时请引用相关论文（详见数据集页面中的BibTeX条目），并考虑引用LeRobot框架。