dual_with_cam_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务，但具体细节未在README中详细说明。This is a robotics dataset following the HuggingFace LeRobot format, designed for robotics-related tasks. However, its specific details are not elaborated in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dual_with_cam_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot、so101、双臂（dual-arm）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_dual_follower（双臂跟随机器人）

特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	动作指令，包含左右臂各6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[12]	观测状态，与动作维度相同，反映左右臂关节位置
observation.images.top	视频（video）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态关节名称（共12个）

• 右臂:
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos
• 左臂:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos

视频编码信息（顶部摄像头）

• 高度: 480
• 宽度: 640
• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 无音频

数据统计

• 总片段数: 3
• 总帧数: 453
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集包含3个片段（0:3）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 查看数据集。