Sixth Sense: Indoor Human Spatial Awareness Dataset

The Sixth Sense: Indoor Human Spatial Awareness Dataset comprises sensor recordings from a custom version of PAL Robotics TIAGo equipped with two 1D planar LiDARs, an Azure Kinect camera for human detections. The dataset was collected over nine days in three distinct indoor environments, capturing human activity and spatial interactions.Data Collection EnvironmentsUniversity Corridor: A public transit area between classrooms with study desks and passersby (36k samples). The robot's motion was manually controlled for safety reasons.Break Area: A large indoor space with tables and chairs where expert individuals interact with the robot (12k samples). The robot followed autonomous, randomized trajectories while avoiding obstacles.Lab: A controlled laboratory environment where expert individuals interact with the robot (7k samples). This setup includes high-precision ground truth tracking from an OptiTrack motion capture system.Data SplitsIn the original paper the dataset was diveded as follows:Training Set: All University Corridor samples and half of Break Area samples (42k samples).Validation Set: The remaining half of Break Area samples (6k samples).Test Set: All Lab samples (7k samples).《第六感》室内人类空间感知数据集（The Sixth Sense: Indoor Human Spatial Awareness Dataset）收录了由定制版PAL Robotics TIAGo机器人采集的多模态传感器记录数据，该机器人搭载两台一维平面激光雷达（LiDAR），并配备Azure Kinect相机以实现人体检测。该数据集于9天内在3处差异化室内环境中采集完成，记录了人类活动与空间交互行为。 一、数据采集环境 1. 大学走廊：坐落于教室之间的公共通行区域，内设学习桌且有过往行人，共计36000条样本。出于安全考量，机器人运动采用人工手动控制以保障作业安全。 2. 休息区：配备桌椅的大型室内开放空间，专业人员在此与机器人开展交互实验，共计12000条样本。该场景下机器人沿自主随机轨迹运动，并实时规避障碍物。 3. 实验室：受控式实验室环境，专业人员在此与机器人开展交互实验，共计7000条样本。该部署方案搭载了OptiTrack动作捕捉系统提供的高精度地面真值跟踪数据。 二、数据划分 在原始研究论文中，该数据集的划分方式如下： 训练集：全部大学走廊样本与半数休息区样本，总计42000条样本。 验证集：剩余半数休息区样本，共计6000条样本。 测试集：全部实验室样本，共计7000条样本。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集是一个室内人类空间感知数据集，通过配备双1D平面LiDAR和Azure Kinect摄像头的PAL Robotics TIAGo机器人在三个不同室内环境中收集，包含约55k个样本，覆盖人类活动和空间交互。数据集分为训练集、验证集和测试集，其中训练集包括大学走廊和部分休息区样本，验证集为剩余休息区样本，测试集则来自实验室环境，并包含高精度地面真值跟踪数据。