ssd_grasping_success_no_pert_23ep_step_4a

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: rudrapoudel/ssd_grasping_success_no_pert_23ep_step_4a

任务类别: 机器人学 (robotics)

许可协议: Apache-2.0

创建工具: 基于 LeRobot 构建

机器人类型: Franka

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 23
• 总帧数 (Frames): 4681
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据拆分: 所有 23 个片段均用于训练 (train: 0:23)

数据集结构

数据集以 chunk 和 file 形式组织，数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征 (Features)

数据集包含以下主要特征字段：

通用状态信息

• is_first: 是否为该片段的第一帧 (bool)
• is_last: 是否为该片段的最后一帧 (bool)
• is_terminal: 是否为终止帧 (bool)
• language_instruction: 语言指令 (string)
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)
• reward: 奖励值 (float32)
• is_episode_successful: 判断片段是否成功 (bool)

观测状态 (observation.state)

• 关节位置 (joint_position): 包含 7 个关节 (joint_0 ~ joint_6)，shape 为 (7,)
• 笛卡尔位置 (cartesian_position): 包含 x, y, z, roll, pitch, yaw，shape 为 (6,)
• 夹爪位置 (gripper_position): shape 为 (1,)
• 统一状态向量 (observation.state): 将 7 个关节位置与夹爪位置合并，shape 为 (8,)

动作 (action)

• 关节位置 (action.joint_position): 7 个关节目标位置，shape 为 (7,)
• 关节速度 (action.joint_velocity): 7 个关节速度，shape 为 (7,)
• 笛卡尔位置 (action.cartesian_position): 6 维目标位姿，shape 为 (6,)
• 笛卡尔速度 (action.cartesian_velocity): 6 维速度，shape 为 (6,)
• 夹爪位置 (action.gripper_position): shape 为 (1,)
• 夹爪速度 (action.gripper_velocity): shape 为 (1,)
• 末端执行器位姿 (action.ee_pose): 包含 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper，shape 为 (7,)
• 统一动作向量 (action): 将 7 个关节目标位置与夹爪目标位置合并，shape 为 (8,)

图像观测 (observation.images)

数据集包含三个摄像头视角，每个摄像头均为彩色图像：

• wrist_left (腕部左侧): 分辨率 180×320，3 通道，视频编码 av1，帧率 15 FPS
• exterior_1_left (外部左侧1): 分辨率 180×320，3 通道，视频编码 av1，帧率 15 FPS
• exterior_2_left (外部左侧2): 分辨率 180×320，3 通道，视频编码 av1，帧率 15 FPS

每个摄像头对应一个 camera_extrinsics 字段，记录其 6 维外参 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。