real01b-marker-d2-r1-fixedinit-checkpoint100000-heldout-sobol50

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ankile/real01b-marker-d2-r1-fixedinit-checkpoint100000-heldout-sobol50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 框架: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (episodes)：150
• 总帧数 (frames)：47173
• 总任务数：1
• 帧率 (FPS)：15
• 机器人类型: Franka
• 数据分割: 所有150个片段用于训练（train: 0-150）
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (编码: av1, 分辨率: 480x640)
• 数据大小: 约100 MB (数据文件) + 200 MB (视频文件)

特征信息

该数据集包含丰富的特征，分为以下几类：

1. 状态与动作

• observation.state (7维): 包含笛卡尔位置 (x, y, z, 旋转) 和夹爪位置。
• action (7维): 包含线速度、角速度和夹爪动作。
• action.cartesian_velocity (6维): 笛卡尔速度。
• action.cartesian_position (6维): 笛卡尔位置。
• action.joint_velocity (7维): 关节速度。
• action.joint_position (7维): 关节位置。
• action.gripper_position (1维): 夹爪位置。
• action.gripper_velocity (1维): 夹爪速度。

2. 观察数据

• observation.state.cartesian_position (6维): 笛卡尔位置观测。
• observation.state.joint_position (7维): 关节位置观测。
• observation.state.joint_velocity (7维): 关节速度观测。
• observation.state.cartesian_velocity (6维): 笛卡尔速度观测。
• observation.state.gripper_position (1维): 夹爪位置观测。

3. 图像数据

• observation.images.wrist_left (480x640x3): 左腕摄像头视频流。
• observation.images.side_1 (480x640x3): 侧面摄像头视频流。

4. 元数据与辅助信息

• steps_to_go (1维): 剩余步数。
• source (1维): 数据源标识。
• intervention (1维): 干预标志。
• success (1维): 成功标志。
• is_valid (1维): 有效性标志。
• reward (1维): 奖励值。
• done (1维): 完成标志。
• policy_id (1维): 策略ID。
• round_id (1维): 回合ID。
• manifest_idx (1维): 清单索引。
• pen_x, pen_y, pen_yaw: 笔的x、y位置及偏航角。
• holder_x, holder_y: 支架的x、y位置。
• timestamp (1维): 时间戳。
• frame_index (1维): 帧索引。
• episode_index (1维): 片段索引。
• index (1维): 全局索引。
• task_index (1维): 任务索引。

5. 遥测数据

• telemetry.franka.motor_torques_external (7维): 外部电机扭矩。